具身智能数据集

### 一、产品描述
本数据集基于盐城市盐都区具身智能实景实训与数据采集中心，依托轮式人形机器人与第一人称数据采集设备为载体，系统采集多模态、多场景的具身智能训练数据。数据集涵盖人形机器人操作数据（双臂柔性协作完成取货、送货等零售任务）、第一人称视角穿戴式数据：采集设备获取的人类操作示教数据（含夹爪精细操作数据），以及场景化实景实训过程中产生的完整运行数据。数据包含机器人运动轨迹、关节电流/角度/力矩、视觉图像、任务指令等多维度信息，形成结构清晰、模态丰富、可直接用于模型训练的具身智能数据资产。
### 二、基本信息
数据集数据模态涵盖图像、视频、机器人本体传感数据（关节参数、力觉反馈等）及任务指令等多模态数据，支撑具身智能模型的训练与迭代优化。数据集将依托中心持续运营实现滚动采集与动态更新。
### 三、应用场景
本数据集聚焦具身智能领域，服务于以下三大核心应用场景：一是具身智能模型训练，依托人形机器人与第一人称采集设备采集的示教数据与真机运行数据，用于具身智能大模型及视觉-语言-行动（VLA）模型的监督学习与模仿学习训练；二是模型评估与算法迭代，基于实际业务场景运行产生的反馈数据，持续优化模型在无人零售等场景下的泛化能力与操作精度；三是实景实训与产业验证，依托中心搭建的机器人应用实景场景，开展实操培训、设备演示及常态化数据采集，验证具身智能技术在真实产业场景中的落地效果。数据集同时支撑数据采集管理平台运行，实现从数据采集、存储、标注到模型训练、推理验证、真机部署的完整数据闭环。
### 四、数据来源
本数据集数据来源主要包括三大渠道：一是真机自主采集，通过3台轮式人形机器人在无人零售实景场景中自主运行，采集双臂协作取货、送货等完整任务流程的多模态传感数据；二是人类示教数据采集，通过EGO-pro（5套）与EGO-air（50台）第一人称穿戴式数据采集设备，采集人类操作员在真实场景中的第一视角操作过程数据，帮助机器人学习人类完成任务的方式；三是场景化实景运行沉淀，中心部署的无人化零售场景及数据采集管理平台在持续运营过程中，不断积累各类场景下的运行数据、操作日志及环境反馈数据。所有采集数据通过专业化团队进行质量质检与标准化处理，实施数据分级分类、脱敏处理与访问权限管控，确保数据质量可控、安全合规。